[205598]

سیستم پاندول معکوس سه گانه یک سیستم کنترلی جالب دارد که چند کاربرد آن

عبارتند از: روباتهای راه پیما، ساختارهای فضایی انعطاف پذیر و دیگر کاربردهای

صنعتی.در این نوع سیستم پاندول به دلیل رفتار بی ثباتی ذاتی و همچنین رفتار غیر

خطی کنترل، کاری مشکل است. همچنین ممکن است برخی از پارامترها ناشناخته باقی بماند.

مواردی که در این پروژه مورد بررسی قرار گرفته بصورت زیر است.در ضمن موارد پیوستی شامل فایل وورد و تمامی کدهای مطلب می باشد.

فهرست

1-

مقدمه ..................................................................................3

1-1-

توصیف سیستم ....................................................................3

1-2-

پارامترها و متغیرها ...................................................4

2-

مدل ریاضی .........................................................5

3-

تعریف متغیرهای حالت .....................................................................7

4-

خطی سازی معادلات حرکت ....................................................................8

5-

ماتریس انتقال حالت .................................................................................9

5-1-

حل معادلات حالت ............................................................10

6-

ارزیابی پاسخ متغیر ها به ورودی های مختلف ..................................................11

6-1-

پاسخ پله سیستم ......................................................................................11

6-2-

پاسخ به شرایط اولیه .............................................................................12

7-

تبدیل معادلات حالت به فرم قطری ............................................................13

8-

پیدا کردن تابع تبدیل از روی معادلات حالت ................................................15

9-

چند تحقق از سیستم .....................................................................16

9-1-

تحقق کانونیکال کنترل پذیری ................................................17

9-2-

تحقق کانونیکال مشاهده پذیر ............................................17

9-3-

تحقق کانونیکال جردن ....................................................18

10-

بررسی کنترپذیری و رویت پذیری ..............................................................19

10-1-

کنترل پذیری...............................................................................................19

10-2-

رویت پذیری ...................................................................................21

11-

طراحی کنترل فیدبک حالت .................................................................22

12-

طراحی رویتگر کامل مرتبه ...................................................................25

13-

طراحی رویتگر کاهش مرتبه یافته ...........................................................................27

14- شبیه سازی و بررسی نتایج سیستم کلی باکنترل فیدبک حالت و رویتگر بصورت همزمان ..........................28

قیمت: 25,000تومان

#21

کاربر مهمان نمی‌تواند مطالب قیمت‌گذاری شده را خریداری کند. برای خرید مطالب قیمت‌گذاری شده، وارد شوید یا ثبت نام کنید .