سیستم پاندول معکوس سه گانه یک سیستم کنترلی جالب دارد که چند کاربرد آن
عبارتند از: روباتهای راه پیما، ساختارهای فضایی انعطاف پذیر و دیگر کاربردهای
صنعتی.در این نوع سیستم پاندول به دلیل رفتار بی ثباتی ذاتی و همچنین رفتار غیر
خطی کنترل، کاری مشکل است. همچنین ممکن است برخی از پارامترها ناشناخته باقی بماند.
![[تصویر: 13871301851.jpg]](http://semeng.ir/upsen/kleeja/uploads/13871301851.jpg)
![[تصویر: 13871301852.jpg]](http://semeng.ir/upsen/kleeja/uploads/13871301852.jpg)
مواردی که در این پروژه مورد بررسی قرار گرفته بصورت زیر است.در ضمن موارد پیوستی شامل فایل وورد و تمامی کدهای مطلب می باشد.
فهرست
1-
مقدمه ..................................................................................3
مقدمه ..................................................................................3
1-1-
توصیف سیستم ....................................................................3
توصیف سیستم ....................................................................3
1-2-
پارامترها و متغیرها ...................................................4
پارامترها و متغیرها ...................................................4
2-
مدل ریاضی .........................................................5
3-
تعریف متغیرهای حالت .....................................................................7
تعریف متغیرهای حالت .....................................................................7
4-
خطی سازی معادلات حرکت ....................................................................8
خطی سازی معادلات حرکت ....................................................................8
5-
ماتریس انتقال حالت .................................................................................9
ماتریس انتقال حالت .................................................................................9
5-1-
حل معادلات حالت ............................................................10
حل معادلات حالت ............................................................10
6-
ارزیابی پاسخ متغیر ها به ورودی های مختلف ..................................................11
ارزیابی پاسخ متغیر ها به ورودی های مختلف ..................................................11
6-1-
پاسخ پله سیستم ......................................................................................11
پاسخ پله سیستم ......................................................................................11
6-2-
پاسخ به شرایط اولیه .............................................................................12
پاسخ به شرایط اولیه .............................................................................12
7-
تبدیل معادلات حالت به فرم قطری ............................................................13
تبدیل معادلات حالت به فرم قطری ............................................................13
8-
پیدا کردن تابع تبدیل از روی معادلات حالت ................................................15
پیدا کردن تابع تبدیل از روی معادلات حالت ................................................15
9-
چند تحقق از سیستم .....................................................................16
چند تحقق از سیستم .....................................................................16
9-1-
تحقق کانونیکال کنترل پذیری ................................................17
تحقق کانونیکال کنترل پذیری ................................................17
9-2-
تحقق کانونیکال مشاهده پذیر ............................................17
تحقق کانونیکال مشاهده پذیر ............................................17
9-3-
تحقق کانونیکال جردن ....................................................18
تحقق کانونیکال جردن ....................................................18
10-
بررسی کنترپذیری و رویت پذیری ..............................................................19
بررسی کنترپذیری و رویت پذیری ..............................................................19
10-1-
کنترل پذیری...............................................................................................19
کنترل پذیری...............................................................................................19
10-2-
رویت پذیری ...................................................................................21
رویت پذیری ...................................................................................21
11-
طراحی کنترل فیدبک حالت .................................................................22
طراحی کنترل فیدبک حالت .................................................................22
12-
طراحی رویتگر کامل مرتبه ...................................................................25
طراحی رویتگر کامل مرتبه ...................................................................25
13-
طراحی رویتگر کاهش مرتبه یافته ...........................................................................27
طراحی رویتگر کاهش مرتبه یافته ...........................................................................27
14- شبیه سازی و بررسی نتایج سیستم کلی باکنترل فیدبک حالت و رویتگر بصورت همزمان ..........................28