+- انجمن تخصصی مهندسین مکانیک (http://forum.semeng.ir)
+-- انجمن: فروشگاه ( پروژه ، پایان نامه ،مقاله ،کارآموزی،گزارش کار و ... ) (http://forum.semeng.ir/forum-234.html)
+--- انجمن: پروژه های دانشجویی (http://forum.semeng.ir/forum-342.html)
+--- موضوع: فروش دانلود پروژه طراحی ربات با دو درجه آزادی (/thread-2087.html)
دانلود پروژه طراحی ربات با دو درجه آزادی - vahid - 02-10-2015
چکیده
مقدمه ………………………………………………………………………۱
فصل اول :مدلسازی سینماتیکی رباتها
۱-۱- مقدمه ……………………………………………………………………………۳
۱-۱-۱- موقعیت و جهت یک جسم صلب ……………………………………۳
۲-۱-۱-تبدیلات مختصات ……………………………………………..۴
۳-۱-۱-تبدیلات همگن…………………………………………………………………۶
۲-۱-مدل سازی سینماتیکی رباتهای صنعتی I ………………………..8
1-2-1-زنجیرهای باز سینماتیکی …………………………………….۸
۲-۲-۱-نامگذاری دناویت – هارتنبرگ ………………………………..۱۰
۳-۲-۱-معادلات سینماتیکی ……………………………………………………………….۱۳
۳-۱- سینماتیک معکوس ربات صنعتی ……………………………………………………………۱۴
۴-۱-مدلسازی سینماتیکی رابتهای صنعتی II(حرکت دیفرانسیلی) …………………………..۱۵
۵-۱- مدلسازی سینماتیکی حرکات آنی ………………………….۱۶
۱-۵-۱-روابط دیفرانسیلی ………………………………………۱۶
۶-۱- سینماتیک آنی معکوس ………………………………………………………۱۹
۱-۶-۱- نرخ حرکت مقرره ……………………………………………….۱۹
فصل دوم :استاتیک رباتهای صنعتی
۱-۲تجزیه وتحلیل نیروها و ممانها ……………………………………………………………….۲۱
۲-۱-۲-گشتاور معادل مفاصل …………………………………………………………۲۳
۳-۱-۲-رابطه نیروی نقطه انتهایی و گشتاورهای مفاصل ………………………………………………………………………….۲۳
۴-۱-۲-تبدیلات نیروها و ممانها …………………………………………………………………………………………………………۲۴
۲-۲سختی ………………………………………………۲۵
۱-۲-۲-تجزیه وتحلیل قابل قبول نقطه انتهایی ………………………………………………….۲۶
۳-۲-ماتریس ژاکوبین ……………………………………………………………….۲۷
۱-۳-۲-روش اول محاسبه ماتریس ژاکوبین ………………………………………..۲۸
۲-۳-۲- روش دوم محاسبه ماتریس ژاکوبین ……………………………………….۳۰
فصل سوم : مدلسازی دینامیکی رباتهای صنعتی
۱-۳-دینامیک لاگرانژی ……………………………………………………………….۳۳
۱-۱-۳-مدلسازی دینامیکی ربات به روش لاگرانژین …………………………………………۳۳
۲-۳-تانسور اینرسی ربات ………………………………………….۳۴
۳-۳- استخراج معادلات حرکت ………………………………………۳۶
۴-۳-دینامیک معکوس …………………………………………………..۳۷
۵-۳مدل لاگرانژین به روش بازگشت پذیر (Recurssive) ………………………..39
فصل چهارم : طراحی روبات به روش نیوتن - اویلر
۱-۴- مقدمه ………………………………………………………………۴۱
۲-۴- طراحی روبات با دو درجه آزادی …………………………………………………………۴۱۱-۲-۴ – روش نیوتن – اویلر در طراحی روبات با دو درجه آزادی ……………………………..۴۲
۲-۲-۴- شکل بسته معادلات نیوتن – اویلر ……………………………………………..۴۹
۳-۴- حل معادلات روبات به روش سینماتیکی ………………………………………….۵۱
پیوست
منابع ………………………………………………………………………………………………………۵۶
فرمت پروژه word
تعداد صفحات نگارش شده : 63
دانلود نسخه کامل پروژه با لینک مستقیم و قابل ویرایش
این مطلب قیمت‌گذاری شده است